Se você quiser evitar a criação de uma nova chave apenas para remover o prompt irritante de frase-senha após cada operação, basta fazer
$ openssl rsa -in ~/.ssh/id_rsa -out ~/.ssh/id_rsa.newO openssl irá pedir-lhe uma frase-senha, analisar o id descodificado rsa e escrever o resultado no id rsa.new
Em seguida, basta substituir id rsa por id rsa.new
$ mov ~/.ssh/id_rsa ~/.ssh/id_rsa.old
$ mov ~/.ssh/id_rsa.new ~/.ssh/id_rsa