Qualquer programa pode ser executado em segundo plano, mesmo que não seja um daemon per se, iniciando screenno modo separado com -m -d. Dê a ele um nome de sessão exclusivo, para fácil reconexão -S <name>.
screen -S foo -m -d programSe o seu “daemon” consistir em algum shell-fu, você precisará iniciar um processo de shell com o -cargumento.
screen -m -d zsh -c 'while true; do beep; sleep 1; done'