Na maioria das vezes, você está escrevendo código e não deseja apenas abrir um parêntese, mas também abri-lo e fechá-lo. Esta é a solução que encontrei para isso no Vim.
De qualquer forma, se você quiser escrever um único parêntese de abertura, basta escrever ‘(‘ duas vezes.
Basta colocar isso em seu arquivo .vimrc :
inoremap { {}<left>
inoremap {{ {
inoremap {} {}
inoremap [ []<left>
inoremap [[ [
inoremap [] []
inoremap ( ()<left>
inoremap (( (
inoremap () ()
inoremap " ""<left>
inoremap "" ""
inoremap ' ''<left>
inoremap '' ''