Em primeiro lugar, dê ao controlador de visualização em seu storyboard um Storyboard ID dentro do inspetor de identidade. Em seguida, use o seguinte código de exemplo (garantindo que a classe, o nome do storyboard e a ID do storyboard correspondam aos que você está usando):
let viewController:UIViewController = UIStoryboard(name: "Main", bundle: nil).instantiateViewControllerWithIdentifier("ViewController") as UIViewController
// .instantiatViewControllerWithIdentifier() returns AnyObject! this must be downcast to utilize it
self.presentViewController(viewController, animated: false, completion: nil)
Para obter mais detalhes, consulte http://sketchytech.blogspot.com/2012/11/instantiate-view-controller-using.html
Respostas relacionadas:
Instalação de ferramentas de linha de comando Xcode no OS X Mavericks